Interfacing Huskylens with Raspberry Pi Pico

In this tutorial we are going to interface the Huskylens with Raspberry Pi Pico and program the Pico. 

Huskylens is an AI camera from dfrobot.com. It has many features like face recognition, object recognition, object tracking, color recognition, line tracking. Unlike other AI camera solutions Huskylens is very handy. It can be trained just by click of button or few lines of codes supported in python, micropython and Arduino language.

More about Huskylens: https://wiki.dfrobot.com/HUSKYLENS_V1.0_SKU_SEN0305_SEN0336

 

This tutorial and code is applicable for Face recognition mode, object recognition mode and color recognition mode of huskylens.

HARDWARE LIST
1 Huskylens
1 Raspberry Pi Pico
1 Color Display

Note: Before getting started do know about the Raspberry Pi Pico and Thony IDE as we are going to use Thony IDE for programming the Pico.

Tutorial I referred: https://www.youtube.com/watch?v=zlKJ5hvfs6s&t=633s

Circuit Connection

 

* Make all the connections as shown in circuit diagram.

projectImage

*Set the Huskylens to I2C protocol.

*Follow for detail instruction: https://wiki.dfrobot.com/HUSKYLENS_V1.0_SKU_SEN0305_SEN0336

Code

STEP 1
Creating Huskylens library in Pico

*Copy the code given below and save as huskylensPythonLibrary.py in the Raspberry Pi Pico directory

CODE
#Library credits: RRoy  https://community.dfrobot.com/makelog-310469.html

import ubinascii
import time
from machine import UART,I2C,Pin

commandHeaderAndAddress = "55AA11"
algorthimsByteID = {
    "ALGORITHM_OBJECT_TRACKING": "0100",
    "ALGORITHM_FACE_RECOGNITION": "0000",
    "ALGORITHM_OBJECT_RECOGNITION": "0200",
    "ALGORITHM_LINE_TRACKING": "0300",
    "ALGORITHM_COLOR_RECOGNITION": "0400",
    "ALGORITHM_TAG_RECOGNITION": "0500",
    "ALGORITHM_OBJECT_CLASSIFICATION": "0600"
}

COMMAND_REQUEST_CUSTOMNAMES= 0x2f
COMMAND_REQUEST_TAKE_PHOTO_TO_SD_CARD = 0x30
COMMAND_REQUEST_SAVE_MODEL_TO_SD_CARD = 0x32
COMMAND_REQUEST_LOAD_MODEL_FROM_SD_CARD = 0x33
COMMAND_REQUEST_CUSTOM_TEXT = 0x34
COMMAND_REQUEST_CLEAR_TEXT = 0x35
COMMAND_REQUEST_LEARN_ONECE = 0x36
COMMAND_REQUEST_FORGET = 0x37
COMMAND_REQUEST_SCREENSHOT_TO_SD_CARD = 0x39
COMMAND_REQUEST_FIRMWARE_VERSION = 0x3C

class HuskyLensLibrary:
    def __init__(self, proto):
        self.proto=proto
        self.address=0x32
        if(self.proto=="SERIAL"):
            self.huskylensSer = UART(2,baudrate=9600,rx=33,tx=32,timeout=100)
        else :
            self.huskylensSer = I2C(0, scl=Pin(5), sda=Pin(4), freq=100000)
        self.lastCmdSent = ""

    def writeToHuskyLens(self, cmd):
        self.lastCmdSent = cmd
        if(self.proto=="SERIAL"):
            self.huskylensSer.write(cmd)
        else :
            self.huskylensSer.writeto(self.address, cmd)

    def calculateChecksum(self, hexStr):
        total = 0
        for i in range(0, len(hexStr), 2):
            total += int(hexStr[i:i+2], 16)
        hexStr = hex(total)[-2:]
        return hexStr

    def cmdToBytes(self, cmd):
        return ubinascii.unhexlify(cmd)

    def splitCommandToParts(self, str):
        headers = str[0:4]
        address = str[4:6]
        data_length = int(str[6:8], 16)
        command = str[8:10]
        if(data_length > 0):
            data = str[10:10+data_length*2]
        else:
            data = []
        checkSum = str[2*(6+data_length-1):2*(6+data_length-1)+2]
        return [headers, address, data_length, command, data, checkSum]

    def getBlockOrArrowCommand(self):
        if(self.proto=="SERIAL"):
                    byteString = self.huskylensSer.read(5)
                    byteString += self.huskylensSer.read(int(byteString[3]))
                    byteString += self.huskylensSer.read(1)
        else:
                    byteString  =self.huskylensSer.readfrom(self.address,5)
                    ##print("______")
                    ##print(byteString)
                    ##print(byteString[3])
                    byteString +=self.huskylensSer.readfrom(self.address,byteString[3]+1)
                    ##print("=======")
                    ##print(byteString)
        commandSplit = self.splitCommandToParts(''.join(['%02x' % b for b in byteString]))
        return commandSplit[4]

    def processReturnData(self):
        inProduction = True
        if(inProduction):
            try:
                if(self.proto=="SERIAL"):
                    byteString = self.huskylensSer.read(5)
                    byteString += self.huskylensSer.read(int(byteString[3]))
                    byteString += self.huskylensSer.read(1)
                else:
                    byteString  =self.huskylensSer.readfrom(self.address,5)
                    ##print("______")
                    ##print(byteString)
                    ##print(byteString[3])
                    byteString +=self.huskylensSer.readfrom(self.address,byteString[3]+1)
                    ##print("=======")
                    ##print(byteString)
                commandSplit = self.splitCommandToParts(''.join(['%02x' % b for b in byteString]))
                if(commandSplit[3] == "2e"):
                    return "Knock Recieved"
                else:
                    returnData = []
                    numberOfBlocksOrArrow = int(
                        commandSplit[4][2:4]+commandSplit[4][0:2], 16)
                    numberOfIDLearned = int(
                        commandSplit[4][6:8]+commandSplit[4][4:6], 16)
                    frameNumber = int(
                        commandSplit[4][10:12]+commandSplit[4][8:10], 16)
                    for i in range(numberOfBlocksOrArrow):
                        returnData.append(self.getBlockOrArrowCommand())
                    finalData=[]
                    tmp=[]
                    for i in returnData:
                        tmp=[]
                        for q in range(0,len(i),4):
                            tmp.append(int(i[q:q+2],16)+int(i[q+2:q+4],16))
                        finalData.append(tmp)
                        tmp=[]
                    return finalData
            except:
                 print("Read error")
                 return []
                
    def command_request_knock(self):
        cmd = self.cmdToBytes(commandHeaderAndAddress+"002c3c")
        self.writeToHuskyLens(cmd)
        return self.processReturnData()

    def command_request(self):
        cmd = self.cmdToBytes(commandHeaderAndAddress+"002030")
        self.writeToHuskyLens(cmd)
        return self.processReturnData()

    def command_request_blocks(self):
        cmd = self.cmdToBytes(commandHeaderAndAddress+"002131")
        self.writeToHuskyLens(cmd)
        return self.processReturnData()

    def command_request_arrows(self):
        cmd = self.cmdToBytes(commandHeaderAndAddress+"002232")
        self.writeToHuskyLens(cmd)
        return self.processReturnData()

    def command_request_learned(self):
        cmd = self.cmdToBytes(commandHeaderAndAddress+"002333")
        self.writeToHuskyLens(cmd)
        return self.processReturnData()

    def command_request_blocks_learned(self):
        cmd = self.cmdToBytes(commandHeaderAndAddress+"002434")
        self.writeToHuskyLens(cmd)
        return self.processReturnData()

    def command_request_arrows_learned(self):
        cmd = self.cmdToBytes(commandHeaderAndAddress+"002535")
        self.writeToHuskyLens(cmd)
        return self.processReturnData()

    def line_tracking_mode(self):
        cmd = self.cmdToBytes(commandHeaderAndAddress+"022d030042")
        self.writeToHuskyLens(cmd)
        return self.processReturnData()

    def face_recognition_mode(self):
        cmd = self.cmdToBytes(commandHeaderAndAddress+"022d00003f")
        self.writeToHuskyLens(cmd)
        return self.processReturnData()

    def object_tracking_mode(self):
        cmd = self.cmdToBytes(commandHeaderAndAddress+"022d010040")
        self.writeToHuskyLens(cmd)
        return self.processReturnData()

    def object_recognition_mode(self):
        cmd = self.cmdToBytes(commandHeaderAndAddress+"022d020041")
        self.writeToHuskyLens(cmd)
        return self.processReturnData()

    def color_recognition_mode(self):
        cmd = self.cmdToBytes(commandHeaderAndAddress+"022d040043")
        self.writeToHuskyLens(cmd)
        return self.processReturnData()

    def tag_recognition_mode(self):
        cmd = self.cmdToBytes(commandHeaderAndAddress+"022d050044")
        self.writeToHuskyLens(cmd)
        return self.processReturnData()

    def command_request_by_id(self, idVal):
        idVal = "{:04x}".format(idVal)
        idVal = idVal[2:]+idVal[0:2]
        cmd = commandHeaderAndAddress+"0226"+idVal
        cmd += self.calculateChecksum(cmd)
        cmd = self.cmdToBytes(cmd)
        self.writeToHuskyLens(cmd)
        return self.processReturnData()

    def command_request_blocks_by_id(self, idVal):
        idVal = "{:04x}".format(idVal)
        idVal = idVal[2:]+idVal[0:2]
        cmd = commandHeaderAndAddress+"0227"+idVal
        cmd += self.calculateChecksum(cmd)
        cmd = self.cmdToBytes(cmd)
        self.writeToHuskyLens(cmd)
        return self.processReturnData()

    def command_request_arrows_by_id(self, idVal):
        idVal = "{:04x}".format(idVal)
        idVal = idVal[2:]+idVal[0:2]
        cmd = commandHeaderAndAddress+"0228"+idVal
        cmd += self.calculateChecksum(cmd)
        cmd = self.cmdToBytes(cmd)
        self.writeToHuskyLens(cmd)
        return self.processReturnData()

    def command_request_algorthim(self, alg):
        if alg in algorthimsByteID:
            cmd = commandHeaderAndAddress+"022d"+algorthimsByteID[alg]
            cmd += self.calculateChecksum(cmd)
            cmd = self.cmdToBytes(cmd)
            self.writeToHuskyLens(cmd)
            return self.processReturnData()
        else:
            print("INCORRECT ALGORITHIM NAME")
            
    #---------------------  8.5 update new features           
    #在哈士奇的屏幕上显示文字    
    def command_request_custom_text(self, text,x,y):

        textLength = len(text)
        dataLength = textLength+4
        cmd = commandHeaderAndAddress #[0x55,0xAA,0x11] [85, 170, 17]
        cmd += "{:02x}".format(dataLength)   #length of data [4+len(msg)=6]
        #cmd += str(34)#COMMAND_REQUEST_CUSTOM_TEXT = 0x34,[52]
        cmd += "{:02x}".format(COMMAND_REQUEST_CUSTOM_TEXT) 
        #first 4 digits, len,cor_x1,cor_x2,cor_y 
        #len
        cmd += "{:02x}".format(dataLength)  
        #cor_x1,cor_x2    
        if x > 255:
            data_1 = 0xff
            cmd += "{:02x}".format(data_1)      
            data_2 = x % 256        
            cmd += "{:02x}".format(data_2)   
        else:
            cmd += "{:02x}".format(0)
            cmd += "{:02x}".format(x)
        #cor_y 
        cmd += "{:02x}".format(y)
        
        
        for char in text:
            cmd += "{:02x}".format(ord(char))
            
        cmd += self.calculateChecksum(cmd)
        cmd = self.cmdToBytes(cmd)
        self.writeToHuskyLens(cmd)
        #print("cmd:",cmd)
        return self.processReturnData()
        
     #清屏
    def command_request_clear_text(self):
        cmd = commandHeaderAndAddress#[0x55,0xAA,0x11] [85, 170, 17]
        dataLength = 0
        cmd += "{:02x}".format(dataLength)
        cmd += "{:02x}".format(COMMAND_REQUEST_CLEAR_TEXT)
        cmd += self.calculateChecksum(cmd)
        cmd = self.cmdToBytes(cmd)
        self.writeToHuskyLens(cmd)
        return self.processReturnData()

    
    #存照片至SD卡    
    def command_request_photo(self):
        cmd = commandHeaderAndAddress
        dataLength = 0
        cmd += "{:02x}".format(dataLength)
        cmd += "{:02x}".format(COMMAND_REQUEST_TAKE_PHOTO_TO_SD_CARD)
        cmd += self.calculateChecksum(cmd)
        cmd = self.cmdToBytes(cmd)
        self.writeToHuskyLens(cmd)
        return self.processReturnData()
        
        
    #忘记算法  
    def command_request_forget(self):
        cmd = commandHeaderAndAddress
        dataLength = 0
        cmd += "{:02x}".format(dataLength)
        cmd += "{:02x}".format(COMMAND_REQUEST_FORGET)       
        cmd += self.calculateChecksum(cmd)
        cmd = self.cmdToBytes(cmd)
        self.writeToHuskyLens(cmd)
        return self.processReturnData()

   
    #存截图至SD卡    
    def command_request_screenshot(self):
        cmd = commandHeaderAndAddress
        dataLength = 0
        cmd += "{:02x}".format(dataLength)
        cmd += "{:02x}".format(COMMAND_REQUEST_SCREENSHOT_TO_SD_CARD)      
        cmd += self.calculateChecksum(cmd)
        cmd = self.cmdToBytes(cmd)
        self.writeToHuskyLens(cmd)
        return self.processReturnData()
       
    #学习id一次   
    def command_request_learn_once(self,id):
        cmd = commandHeaderAndAddress        
        dataLength = 2
        cmd += "{:02x}".format(dataLength)
        cmd += "{:02x}".format(COMMAND_REQUEST_LEARN_ONECE)   
        id = [id & 0xff, (id >> 8) & 0xff]   
        cmd += "{:02x}".format(id[0])
        cmd += "{:02x}".format(id[1])        
        cmd += self.calculateChecksum(cmd)
        cmd = self.cmdToBytes(cmd)
        self.writeToHuskyLens(cmd)
        return self.processReturnData()
        
    # 自定名id名
    def command_request_customnames(self, id, name):
        nameLength = len(name)
        dataLength = nameLength+3
        cmd = commandHeaderAndAddress        
        cmd += "{:02x}".format(dataLength)
        cmd += "{:02x}".format(COMMAND_REQUEST_CUSTOMNAMES)   
        
        cmd += "{:02x}".format(id)
        cmd += "{:02x}".format(nameLength+1)
        for char in name:
            cmd += "{:02x}".format(ord(char))           
        cmd += "{:02x}".format(0)
        cmd += self.calculateChecksum(cmd)
        cmd = self.cmdToBytes(cmd)
        self.writeToHuskyLens(cmd)
        return self.processReturnData()
        
   #保存模型到SD卡        
    def command_request_save_model_to_SD_card(self,index):
        cmd = commandHeaderAndAddress        
        dataLength = 2
        cmd += "{:02x}".format(dataLength)
        cmd += "{:02x}".format(COMMAND_REQUEST_SAVE_MODEL_TO_SD_CARD)   
        index = [index & 0xff, (index >> 8) & 0xff]   
        cmd += "{:02x}".format(index[0])
        cmd += "{:02x}".format(index[1])        
        cmd += self.calculateChecksum(cmd)
        cmd = self.cmdToBytes(cmd)
        self.writeToHuskyLens(cmd)
        return self.processReturnData()
     
   #读取模型到SD卡   
    def command_request_load_model_from_SD_card(self, index):
        cmd = commandHeaderAndAddress        
        dataLength = 2
        cmd += "{:02x}".format(dataLength)
        cmd += "{:02x}".format(COMMAND_REQUEST_LOAD_MODEL_FROM_SD_CARD)   
        index = [index & 0xff, (index >> 8) & 0xff]   
        cmd += "{:02x}".format(index[0])
        cmd += "{:02x}".format(index[1])        
        cmd += self.calculateChecksum(cmd)
        cmd = self.cmdToBytes(cmd)
        self.writeToHuskyLens(cmd)
        return self.processReturnData()     
projectImage
STEP 2
Creating ST7789 TFT Library in Pico

*Copy the given code and save as st7789py.py in the Raspberry Pi Pico directory.

CODE
"""
st7789 tft driver in MicroPython based on devbis' st7789py_mpy module from
https://github.com/devbis/st7789py_mpy.

I added support for display rotation, scrolling and drawing text using 8 and 16
bit wide bitmap fonts with heights that are multiples of 8.  Included are 12
bitmap fonts derived from classic pc text mode fonts.
"""

import time
from micropython import const
import ustruct as struct

# commands
ST7789_NOP = const(0x00)
ST7789_SWRESET = const(0x01)
ST7789_RDDID = const(0x04)
ST7789_RDDST = const(0x09)

ST7789_SLPIN = const(0x10)
ST7789_SLPOUT = const(0x11)
ST7789_PTLON = const(0x12)
ST7789_NORON = const(0x13)

ST7789_INVOFF = const(0x20)
ST7789_INVON = const(0x21)
ST7789_DISPOFF = const(0x28)
ST7789_DISPON = const(0x29)
ST7789_CASET = const(0x2A)
ST7789_RASET = const(0x2B)
ST7789_RAMWR = const(0x2C)
ST7789_RAMRD = const(0x2E)

ST7789_PTLAR = const(0x30)
ST7789_VSCRDEF = const(0x33)
ST7789_COLMOD = const(0x3A)
ST7789_MADCTL = const(0x36)
ST7789_VSCSAD = const(0x37)

ST7789_MADCTL_MY = const(0x80)
ST7789_MADCTL_MX = const(0x40)
ST7789_MADCTL_MV = const(0x20)
ST7789_MADCTL_ML = const(0x10)
ST7789_MADCTL_BGR = const(0x08)
ST7789_MADCTL_MH = const(0x04)
ST7789_MADCTL_RGB = const(0x00)

ST7789_RDID1 = const(0xDA)
ST7789_RDID2 = const(0xDB)
ST7789_RDID3 = const(0xDC)
ST7789_RDID4 = const(0xDD)

COLOR_MODE_65K = const(0x50)
COLOR_MODE_262K = const(0x60)
COLOR_MODE_12BIT = const(0x03)
COLOR_MODE_16BIT = const(0x05)
COLOR_MODE_18BIT = const(0x06)
COLOR_MODE_16M = const(0x07)

# Color definitions
BLACK = const(0x0000)
BLUE = const(0x001F)
RED = const(0xF800)
GREEN = const(0x07E0)
CYAN = const(0x07FF)
MAGENTA = const(0xF81F)
YELLOW = const(0xFFE0)
WHITE = const(0xFFFF)

_ENCODE_PIXEL = ">H"
_ENCODE_POS = ">HH"
_DECODE_PIXEL = ">BBB"

_BUFFER_SIZE = const(256)

_BIT7 = const(0x80)
_BIT6 = const(0x40)
_BIT5 = const(0x20)
_BIT4 = const(0x10)
_BIT3 = const(0x08)
_BIT2 = const(0x04)
_BIT1 = const(0x02)
_BIT0 = const(0x01)

def color565(red, green=0, blue=0):
    """
    Convert red, green and blue values (0-255) into a 16-bit 565 encoding.
    """
    try:
        red, green, blue = red  # see if the first var is a tuple/list
    except TypeError:
        pass
    return (red & 0xf8) << 8 | (green & 0xfc) << 3 | blue >> 3

def _encode_pos(x, y):
    """Encode a postion into bytes."""
    return struct.pack(_ENCODE_POS, x, y)

def _encode_pixel(color):
    """Encode a pixel color into bytes."""
    return struct.pack(_ENCODE_PIXEL, color)

class ST7789():
    """
    ST7789 driver class

    Args:
        spi (spi): spi object
        width (int): display width
        height (int): display height
        reset (pin): reset pin
        dc (pin): dc pin
        cs (pin): cs pin
        backlight(pin): backlight pin
        xstart (int): display xstart offset
        ystart (int): display ystart offset
        rotation (int): display rotation
    """
    def __init__(self, spi, width, height, reset, dc, cs=None, backlight=None,
                 xstart=-1, ystart=-1, rotation=0):
        """
        Initialize display.
        """
        if (width, height) != (240, 240) and (width, height) != (135, 240):
            raise ValueError(
                "Unsupported display. Only 240x240 and 135x240 are supported."
            )

        self._display_width = self.width = width
        self._display_height = self.height = height
        self.spi = spi
        self.reset = reset
        self.dc = dc
        self.cs = cs
        self.backlight = backlight
        self._rotation = rotation % 4
        
        self.xstart = xstart
        self.ystart = ystart

        self.hard_reset()
        self.soft_reset()
        self.sleep_mode(False)

        self._set_color_mode(COLOR_MODE_65K|COLOR_MODE_16BIT)
        time.sleep_ms(50)
        self.rotation(self._rotation)
        self.inversion_mode(True)
        time.sleep_ms(10)
        self.write(ST7789_NORON)
        time.sleep_ms(10)
        if backlight is not None:
            backlight.value(1)
        self.fill(0)
        self.write(ST7789_DISPON)
        time.sleep_ms(500)

    def write(self, command=None, data=None):
        """SPI write to the device: commands and data."""
        if self.cs:
            self.cs.off()

        if command is not None:
            self.dc.off()
            self.spi.write(bytes([command]))
        if data is not None:
            self.dc.on()
            self.spi.write(data)

        if self.cs:
            self.cs.on()

    def hard_reset(self):
        """
        Hard reset display.
        """
        if self.cs:
            self.cs.off()

        if self.reset:
            self.reset.on()
        time.sleep_ms(50)
        if self.reset:
            self.reset.off()
        time.sleep_ms(50)
        if self.reset:
            self.reset.on()
        time.sleep_ms(150)

        if self.cs:
            self.cs.on()

    def soft_reset(self):
        """
        Soft reset display.
        """
        self.write(ST7789_SWRESET)
        time.sleep_ms(150)

    def sleep_mode(self, value):
        """
        Enable or disable display sleep mode.

        Args:
            value (bool): if True enable sleep mode. if False disable sleep
            mode
        """
        if value:
            self.write(ST7789_SLPIN)
        else:
            self.write(ST7789_SLPOUT)

    def inversion_mode(self, value):
        """
        Enable or disable display inversion mode.

        Args:
            value (bool): if True enable inversion mode. if False disable
            inversion mode
        """
        if value:
            self.write(ST7789_INVON)
        else:
            self.write(ST7789_INVOFF)

    def _set_color_mode(self, mode):
        """
        Set display color mode.

        Args:
            mode (int): color mode
                COLOR_MODE_65K, COLOR_MODE_262K, COLOR_MODE_12BIT,
                COLOR_MODE_16BIT, COLOR_MODE_18BIT, COLOR_MODE_16M
        """
        self.write(ST7789_COLMOD, bytes([mode & 0x77]))

    def rotation(self, rotation):
        """
        Set display rotation.

        Args:
            rotation (int): 0-Portrait, 1-Landscape, 2-Inverted Portrait,
            3-Inverted Landscape
        """
        self._rotation = rotation % 4
        if self._rotation == 0:         # Portrait
            madctl = ST7789_MADCTL_RGB
            self.width = self._display_width
            self.height = self._display_height
            if self._display_width == 135:
                self.xstart = 52
                self.ystart = 40

        elif self._rotation == 1:       # Landscape
            madctl = ST7789_MADCTL_MX | ST7789_MADCTL_MV | ST7789_MADCTL_RGB
            self.width = self._display_height
            self.height = self._display_width
            if self._display_width == 135:
                self.xstart = 40
                self.ystart = 53

        elif self._rotation == 2:       # Inverted Portrait
            madctl = ST7789_MADCTL_MX | ST7789_MADCTL_MY | ST7789_MADCTL_RGB
            self.width = self._display_width
            self.height = self._display_height
            if self._display_width == 135:
                self.xstart = 53
                self.ystart = 40
        else:                           # Inverted Landscape
            madctl = ST7789_MADCTL_MV | ST7789_MADCTL_MY | ST7789_MADCTL_RGB
            self.width = self._display_height
            self.height = self._display_width
            if self._display_width == 135:
                self.xstart = 40
                self.ystart = 52

        self.write(ST7789_MADCTL, bytes([madctl]))

    def _set_columns(self, start, end):
        """
        Send CASET (column address set) command to display.

        Args:
            start (int): column start address
            end (int): column end address
        """
        if start <= end <= self.width:
            self.write(ST7789_CASET, _encode_pos(
                start+self.xstart, end + self.xstart))

    def _set_rows(self, start, end):
        """
        Send RASET (row address set) command to display.

        Args:
            start (int): row start address
            end (int): row end address
       """
        if start <= end <= self.height:
            self.write(ST7789_RASET, _encode_pos(
                start+self.ystart, end+self.ystart))

    def set_window(self, x0, y0, x1, y1):
        """
        Set window to column and row address.

        Args:
            x0 (int): column start address
            y0 (int): row start address
            x1 (int): column end address
            y1 (int): row end address
        """
        self._set_columns(x0, x1)
        self._set_rows(y0, y1)
        self.write(ST7789_RAMWR)

    def vline(self, x, y, length, color):
        """
        Draw vertical line at the given location and color.

        Args:
            x (int): x coordinate
            Y (int): y coordinate
            length (int): length of line
            color (int): 565 encoded color
        """
        self.fill_rect(x, y, 1, length, color)

    def hline(self, x, y, length, color):
        """
        Draw horizontal line at the given location and color.

        Args:
            x (int): x coordinate
            Y (int): y coordinate
            length (int): length of line
            color (int): 565 encoded color
        """
        self.fill_rect(x, y, length, 1, color)

    def pixel(self, x, y, color):
        """
        Draw a pixel at the given location and color.

        Args:
            x (int): x coordinate
            Y (int): y coordinate
            color (int): 565 encoded color
        """
        self.set_window(x, y, x, y)
        self.write(None, _encode_pixel(color))

    def blit_buffer(self, buffer, x, y, width, height):
        """
        Copy buffer to display at the given location.

        Args:
            buffer (bytes): Data to copy to display
            x (int): Top left corner x coordinate
            Y (int): Top left corner y coordinate
            width (int): Width
            height (int): Height
        """
        self.set_window(x, y, x + width - 1, y + height - 1)
        self.write(None, buffer)

    def rect(self, x, y, w, h, color):
        """
        Draw a rectangle at the given location, size and color.

        Args:
            x (int): Top left corner x coordinate
            y (int): Top left corner y coordinate
            width (int): Width in pixels
            height (int): Height in pixels
            color (int): 565 encoded color
        """
        self.hline(x, y, w, color)
        self.vline(x, y, h, color)
        self.vline(x + w - 1, y, h, color)
        self.hline(x, y + h - 1, w, color)

    def fill_rect(self, x, y, width, height, color):
        """
        Draw a rectangle at the given location, size and filled with color.

        Args:
            x (int): Top left corner x coordinate
            y (int): Top left corner y coordinate
            width (int): Width in pixels
            height (int): Height in pixels
            color (int): 565 encoded color
        """
        self.set_window(x, y, x + width - 1, y + height - 1)
        chunks, rest = divmod(width * height, _BUFFER_SIZE)
        pixel = _encode_pixel(color)
        self.dc.on()
        if chunks:
            data = pixel * _BUFFER_SIZE
            for _ in range(chunks):
                self.write(None, data)
        if rest:
            self.write(None, pixel * rest)

    def fill(self, color):
        """
        Fill the entire FrameBuffer with the specified color.

        Args:
            color (int): 565 encoded color
        """
        self.fill_rect(0, 0, self.width, self.height, color)

    def line(self, x0, y0, x1, y1, color):
        """
        Draw a single pixel wide line starting at x0, y0 and ending at x1, y1.

        Args:
            x0 (int): Start point x coordinate
            y0 (int): Start point y coordinate
            x1 (int): End point x coordinate
            y1 (int): End point y coordinate
            color (int): 565 encoded color
        """
        steep = abs(y1 - y0) > abs(x1 - x0)
        if steep:
            x0, y0 = y0, x0
            x1, y1 = y1, x1
        if x0 > x1:
            x0, x1 = x1, x0
            y0, y1 = y1, y0
        dx = x1 - x0
        dy = abs(y1 - y0)
        err = dx // 2
        if y0 < y1:
            ystep = 1
        else:
            ystep = -1
        while x0 <= x1:
            if steep:
                self.pixel(y0, x0, color)
            else:
                self.pixel(x0, y0, color)
            err -= dy
            if err < 0:
                y0 += ystep
                err += dx
            x0 += 1

    def vscrdef(self, tfa, vsa, bfa):
        """
        Set Vertical Scrolling Definition.

        To scroll a 135x240 display these values should be 40, 240, 40.
        There are 40 lines above the display that are not shown followed by
        240 lines that are shown followed by 40 more lines that are not shown.
        You could write to these areas off display and scroll them into view by
        changing the TFA, VSA and BFA values.

        Args:
            tfa (int): Top Fixed Area
            vsa (int): Vertical Scrolling Area
            bfa (int): Bottom Fixed Area
        """
        struct.pack(">HHH", tfa, vsa, bfa)
        self.write(ST7789_VSCRDEF, struct.pack(">HHH", tfa, vsa, bfa))

    def vscsad(self, vssa):
        """
        Set Vertical Scroll Start Address of RAM.

        Defines which line in the Frame Memory will be written as the first
        line after the last line of the Top Fixed Area on the display

        Example:

            for line in range(40, 280, 1):
                tft.vscsad(line)
                utime.sleep(0.01)

        Args:
            vssa (int): Vertical Scrolling Start Address

        """
        self.write(ST7789_VSCSAD, struct.pack(">H", vssa))

    def _text8(self, font, text, x0, y0, color=WHITE, background=BLACK):
        """
        Internal method to write characters with width of 8 and
        heights of 8 or 16.

        Args:
            font (module): font module to use
            text (str): text to write
            x0 (int): column to start drawing at
            y0 (int): row to start drawing at
            color (int): 565 encoded color to use for characters
            background (int): 565 encoded color to use for background
        """
        for char in text:
            ch = ord(char)
            if (font.FIRST <= ch < font.LAST
                    and x0+font.WIDTH <= self.width
                    and y0+font.HEIGHT <= self.height):

                if font.HEIGHT == 8:
                    passes = 1
                    size = 8
                    each = 0
                else:
                    passes = 2
                    size = 16
                    each = 8

                for line in range(passes):
                    idx = (ch-font.FIRST)*size+(each*line)
                    buffer = struct.pack('>64H',
                        color if font.FONT[idx] & _BIT7 else background,
                        color if font.FONT[idx] & _BIT6 else background,
                        color if font.FONT[idx] & _BIT5 else background,
                        color if font.FONT[idx] & _BIT4 else background,
                        color if font.FONT[idx] & _BIT3 else background,
                        color if font.FONT[idx] & _BIT2 else background,
                        color if font.FONT[idx] & _BIT1 else background,
                        color if font.FONT[idx] & _BIT0 else background,
                        color if font.FONT[idx+1] & _BIT7 else background,
                        color if font.FONT[idx+1] & _BIT6 else background,
                        color if font.FONT[idx+1] & _BIT5 else background,
                        color if font.FONT[idx+1] & _BIT4 else background,
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                        color if font.FONT[idx+7] & _BIT0 else background
                    )
                    self.blit_buffer(buffer, x0, y0+8*line, 8, 8)

                x0 += 8

    def _text16(self, font, text, x0, y0, color=WHITE, background=BLACK):
        """
        Internal method to draw characters with width of 16 and heights of 16
        or 32.

        Args:
            font (module): font module to use
            text (str): text to write
            x0 (int): column to start drawing at
            y0 (int): row to start drawing at
            color (int): 565 encoded color to use for characters
            background (int): 565 encoded color to use for background
        """
        for char in text:
            ch = ord(char)
            if (font.FIRST <= ch < font.LAST
                    and x0+font.WIDTH <= self.width
                    and y0+font.HEIGHT <= self.height):

                if font.HEIGHT == 16:
                    passes = 2
                    size = 32
                    each = 16
                else:
                    passes = 4
                    size = 64
                    each = 16

                for line in range(passes):
                    idx = (ch-font.FIRST)*size+(each*line)
                    buffer = struct.pack('>128H',
                        color if font.FONT[idx] & _BIT7 else background,
                        color if font.FONT[idx] & _BIT6 else background,
                        color if font.FONT[idx] & _BIT5 else background,
                        color if font.FONT[idx] & _BIT4 else background,
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                        color if font.FONT[idx] & _BIT2 else background,
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                        color if font.FONT[idx+12] & _BIT2 else background,
                        color if font.FONT[idx+12] & _BIT1 else background,
                        color if font.FONT[idx+12] & _BIT0 else background,
                        color if font.FONT[idx+13] & _BIT7 else background,
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                        color if font.FONT[idx+13] & _BIT3 else background,
                        color if font.FONT[idx+13] & _BIT2 else background,
                        color if font.FONT[idx+13] & _BIT1 else background,
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                        color if font.FONT[idx+14] & _BIT7 else background,
                        color if font.FONT[idx+14] & _BIT6 else background,
                        color if font.FONT[idx+14] & _BIT5 else background,
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                        color if font.FONT[idx+15] & _BIT7 else background,
                        color if font.FONT[idx+15] & _BIT6 else background,
                        color if font.FONT[idx+15] & _BIT5 else background,
                        color if font.FONT[idx+15] & _BIT4 else background,
                        color if font.FONT[idx+15] & _BIT3 else background,
                        color if font.FONT[idx+15] & _BIT2 else background,
                        color if font.FONT[idx+15] & _BIT1 else background,
                        color if font.FONT[idx+15] & _BIT0 else background
                    )
                    self.blit_buffer(buffer, x0, y0+8*line, 16, 8)
            x0 += font.WIDTH

    def text(self, font, text, x0, y0, color=WHITE, background=BLACK):
        """
        Draw text on display in specified font and colors. 8 and 16 bit wide
        fonts are supported.

        Args:
            font (module): font module to use.
            text (str): text to write
            x0 (int): column to start drawing at
            y0 (int): row to start drawing at
            color (int): 565 encoded color to use for characters
            background (int): 565 encoded color to use for background
        """
        if font.WIDTH == 8:
            self._text8(font, text, x0, y0, color, background)
        else:
            self._text16(font, text, x0, y0, color, background)
STEP 3
Creating Required Font Files

* First create a folder with name fonts in the Raspberry Pi Pico directory.

*Now copy the given code and save as vga1_16x32.py in the Raspberry Pi Pico→fonts directory. 

CODE
WIDTH = 16
HEIGHT = 32
FIRST = 0x20
LAST = 0x7f
_FONT = \
b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x00\x00\x00\x00\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\x00\x00\x1c\x38\x1c\x38\x1c\x38\x1c\x38\x1c\x38\x1c\x38\x1c\x38\x1c\x38\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x1c\x38\x1c\x38\x1c\x38\x1c\x38\x7f\xfe\x7f\xfe\x1c\x38\x1c\x38\x1c\x38\x1c\x38\x1c\x38\x1c\x38\x1c\x38\x1c\x38\x7f\xfe\x7f\xfe\x1c\x38\x1c\x38\x1c\x38\x1c\x38\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\x00\x00\x01\x80\x01\x80\x0f\xf0\x0f\xf0\x39\x9c\x39\x9c\x71\x8e\x71\x8e\x71\x80\x71\x80\x39\x80\x39\x80\x0f\xf0\x0f\xf0\x01\x9c\x01\x9c\x01\x8e\x01\x8e\x71\x8e\x71\x8e\x39\x9c\x39\x9c\x0f\xf0\x0f\xf0\x01\x80\x01\x80\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x1e\x1c\x1e\x1c\x1e\x38\x1e\x38\x00\x70\x00\x70\x00\xe0\x00\xe0\x01\xc0\x01\xc0\x03\x80\x03\x80\x07\x00\x07\x00\x0e\x3c\x0e\x3c\x1c\x3c\x1c\x3c\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x07\xc0\x07\xc0\x1c\x70\x1c\x70\x38\x38\x38\x38\x1c\x70\x1c\x70\x07\xc0\x07\xc0\x0f\xce\x0f\xce\x38\xfc\x38\xfc\x70\x78\x70\x78\x70\x78\x70\x78\x38\xfc\x38\xfc\x0f\xce\x0f\xce\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\x00\x00\x00\xe0\x00\xe0\x01\xc0\x01\xc0\x03\x80\x03\x80\x07\x00\x07\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xe0\x00\xe0\x01\xc0\x01\xc0\x03\x80\x03\x80\x07\x00\x07\x00\x07\x00\x07\x00\x07\x00\x07\x00\x07\x00\x07\x00\x07\x00\x07\x00\x03\x80\x03\x80\x01\xc0\x01\xc0\x00\xe0\x00\xe0\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x07\x00\x07\x00\x03\x80\x03\x80\x01\xc0\x01\xc0\x00\xe0\x00\xe0\x00\xe0\x00\xe0\x00\xe0\x00\xe0\x00\xe0\x00\xe0\x00\xe0\x00\xe0\x01\xc0\x01\xc0\x03\x80\x03\x80\x07\x00\x07\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0e\x38\x0e\x38\x03\xe0\x03\xe0\x3f\xfe\x3f\xfe\x03\xe0\x03\xe0\x0e\x38\x0e\x38\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x3f\xfe\x3f\xfe\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x03\xc0\x03\xc0\x03\xc0\x03\xc0\x03\x80\x03\x80\x07\x00\x07\x00\x00\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x3f\xfe\x3f\xfe\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x03\xc0\x03\xc0\x03\xc0\x03\xc0\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x1c\x00\x1c\x00\x38\x00\x38\x00\x70\x00\x70\x00\xe0\x00\xe0\x01\xc0\x01\xc0\x03\x80\x03\x80\x07\x00\x07\x00\x0e\x00\x0e\x00\x1c\x00\x1c\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x07\xe0\x07\xe0\x1c\x38\x1c\x38\x38\x3c\x38\x3c\x38\x7c\x38\x7c\x38\xdc\x38\xdc\x39\x9c\x39\x9c\x3b\x1c\x3b\x1c\x3e\x1c\x3e\x1c\x3c\x1c\x3c\x1c\x1c\x38\x1c\x38\x07\xe0\x07\xe0\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x01\xc0\x01\xc0\x03\xc0\x03\xc0\x0f\xc0\x0f\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0f\xf0\x0f\xf0\x38\x1c\x38\x1c\x00\x0e\x00\x0e\x00\x0e\x00\x0e\x00\x1c\x00\x1c\x00\x70\x00\x70\x01\xc0\x01\xc0\x07\x00\x07\x00\x1c\x00\x1c\x00\x38\x00\x38\x00\x3f\xfe\x3f\xfe\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0f\xf0\x0f\xf0\x38\x1c\x38\x1c\x00\x0e\x00\x0e\x00\x0e\x00\x0e\x00\x1c\x00\x1c\x01\xf0\x01\xf0\x00\x1c\x00\x1c\x00\x0e\x00\x0e\x00\x0e\x00\x0e\x38\x1c\x38\x1c\x0f\xf0\x0f\xf0\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'\
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b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x07\xf0\x07\xf0\x1c\x1c\x1c\x1c\x38\x0e\x38\x0e\x38\x0e\x38\x0e\x1c\x1c\x1c\x1c\x07\xf0\x07\xf0\x1c\x1c\x1c\x1c\x38\x0e\x38\x0e\x38\x0e\x38\x0e\x1c\x1c\x1c\x1c\x07\xf0\x07\xf0\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x07\xf0\x07\xf0\x1c\x1c\x1c\x1c\x38\x0e\x38\x0e\x38\x0e\x38\x0e\x1c\x0e\x1c\x0e\x07\xfe\x07\xfe\x00\x0e\x00\x0e\x00\x0e\x00\x0e\x00\x0e\x00\x0e\x00\x1c\x00\x1c\x0f\xf0\x0f\xf0\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x03\x80\x03\x80\x03\x80\x03\x80\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x03\x80\x03\x80\x03\x80\x03\x80\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'\
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b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x38\x0e\x38\x0e\x1c\x1c\x1c\x1c\x0e\x38\x0e\x38\x07\x70\x07\x70\x03\xe0\x03\xe0\x01\xc0\x01\xc0\x03\x80\x03\x80\x07\x00\x07\x00\x0e\x00\x0e\x00\x00\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x3f\xfe\x3f\xfe\x00\x1c\x00\x1c\x00\x70\x00\x70\x01\xc0\x01\xc0\x07\x00\x07\x00\x1c\x00\x1c\x00\x3f\xfe\x3f\xfe\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\x00\xf8\x01\xc0\x01\xc0\x03\x80\x03\x80\x03\x80\x03\x80\x03\x80\x03\x80\x1e\x00\x1e\x00\x03\x80\x03\x80\x03\x80\x03\x80\x03\x80\x03\x80\x01\xc0\x01\xc0\x00\xf8\x00\xf8\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x00\x00\x00\x00\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x1f\x00\x1f\x00\x03\x80\x03\x80\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x00\x78\x00\x78\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x01\xc0\x03\x80\x03\x80\x1f\x00\x1f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x07\x9e\x07\x9e\x3c\xf0\x3c\xf0\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x01\xc0\x01\xc0\x07\x70\x07\x70\x1c\x1c\x1c\x1c\x70\x07\x70\x07\x70\x07\x70\x07\x7f\xff\x7f\xff\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'\

FONT = memoryview(_FONT)

*Copy the given code and save as vga2_8x8.py in the Raspberry Pi Pico→fonts directory. 

CODE
"""converted from vga_8x8.bin """
WIDTH = 8
HEIGHT = 8
FIRST = 0x00
LAST = 0xff
_FONT =\
b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'\
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b'\x7e\xff\xdb\xff\xc3\xe7\xff\x7e'\
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b'\x10\x38\x7c\xfe\x7c\x38\x10\x00'\
b'\x38\x7c\x38\xfe\xfe\xd6\x10\x38'\
b'\x10\x38\x7c\xfe\xfe\x7c\x10\x38'\
b'\x00\x00\x18\x3c\x3c\x18\x00\x00'\
b'\xff\xff\xe7\xc3\xc3\xe7\xff\xff'\
b'\x00\x3c\x66\x42\x42\x66\x3c\x00'\
b'\xff\xc3\x99\xbd\xbd\x99\xc3\xff'\
b'\x0f\x07\x0f\x7d\xcc\xcc\xcc\x78'\
b'\x3c\x66\x66\x66\x3c\x18\x7e\x18'\
b'\x3f\x33\x3f\x30\x30\x70\xf0\xe0'\
b'\x7f\x63\x7f\x63\x63\x67\xe6\xc0'\
b'\x18\xdb\x3c\xe7\xe7\x3c\xdb\x18'\
b'\x80\xe0\xf8\xfe\xf8\xe0\x80\x00'\
b'\x02\x0e\x3e\xfe\x3e\x0e\x02\x00'\
b'\x18\x3c\x7e\x18\x18\x7e\x3c\x18'\
b'\x66\x66\x66\x66\x66\x00\x66\x00'\
b'\x7f\xdb\xdb\x7b\x1b\x1b\x1b\x00'\
b'\x3e\x61\x3c\x66\x66\x3c\x86\x7c'\
b'\x00\x00\x00\x00\x7e\x7e\x7e\x00'\
b'\x18\x3c\x7e\x18\x7e\x3c\x18\xff'\
b'\x18\x3c\x7e\x18\x18\x18\x18\x00'\
b'\x18\x18\x18\x18\x7e\x3c\x18\x00'\
b'\x00\x18\x0c\xfe\x0c\x18\x00\x00'\
b'\x00\x30\x60\xfe\x60\x30\x00\x00'\
b'\x00\x00\xc0\xc0\xc0\xfe\x00\x00'\
b'\x00\x24\x66\xff\x66\x24\x00\x00'\
b'\x00\x18\x3c\x7e\xff\xff\x00\x00'\
b'\x00\xff\xff\x7e\x3c\x18\x00\x00'\
b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'\
b'\x18\x3c\x3c\x18\x18\x00\x18\x00'\
b'\x66\x66\x24\x00\x00\x00\x00\x00'\
b'\x6c\x6c\xfe\x6c\xfe\x6c\x6c\x00'\
b'\x18\x3e\x60\x3c\x06\x7c\x18\x00'\
b'\x00\xc6\xcc\x18\x30\x66\xc6\x00'\
b'\x38\x6c\x38\x76\xdc\xcc\x76\x00'\
b'\x18\x18\x30\x00\x00\x00\x00\x00'\
b'\x0c\x18\x30\x30\x30\x18\x0c\x00'\
b'\x30\x18\x0c\x0c\x0c\x18\x30\x00'\
b'\x00\x66\x3c\xff\x3c\x66\x00\x00'\
b'\x00\x18\x18\x7e\x18\x18\x00\x00'\
b'\x00\x00\x00\x00\x00\x18\x18\x30'\
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b'\x38\x6c\xc6\xd6\xc6\x6c\x38\x00'\
b'\x18\x38\x18\x18\x18\x18\x7e\x00'\
b'\x7c\xc6\x06\x1c\x30\x66\xfe\x00'\
b'\x7c\xc6\x06\x3c\x06\xc6\x7c\x00'\
b'\x1c\x3c\x6c\xcc\xfe\x0c\x1e\x00'\
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b'\x38\x60\xc0\xfc\xc6\xc6\x7c\x00'\
b'\xfe\xc6\x0c\x18\x30\x30\x30\x00'\
b'\x7c\xc6\xc6\x7c\xc6\xc6\x7c\x00'\
b'\x7c\xc6\xc6\x7e\x06\x0c\x78\x00'\
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b'\x00\x00\x7e\x00\x00\x7e\x00\x00'\
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b'\x7c\xc6\xde\xde\xde\xc0\x78\x00'\
b'\x38\x6c\xc6\xfe\xc6\xc6\xc6\x00'\
b'\xfc\x66\x66\x7c\x66\x66\xfc\x00'\
b'\x3c\x66\xc0\xc0\xc0\x66\x3c\x00'\
b'\xf8\x6c\x66\x66\x66\x6c\xf8\x00'\
b'\xfe\x62\x68\x78\x68\x62\xfe\x00'\
b'\xfe\x62\x68\x78\x68\x60\xf0\x00'\
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b'\xc6\xc6\xc6\xfe\xc6\xc6\xc6\x00'\
b'\x3c\x18\x18\x18\x18\x18\x3c\x00'\
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b'\xe6\x66\x6c\x78\x6c\x66\xe6\x00'\
b'\xf0\x60\x60\x60\x62\x66\xfe\x00'\
b'\xc6\xee\xfe\xfe\xd6\xc6\xc6\x00'\
b'\xc6\xe6\xf6\xde\xce\xc6\xc6\x00'\
b'\x7c\xc6\xc6\xc6\xc6\xc6\x7c\x00'\
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b'\x7c\xc6\xc6\xc6\xc6\xce\x7c\x0e'\
b'\xfc\x66\x66\x7c\x6c\x66\xe6\x00'\
b'\x3c\x66\x30\x18\x0c\x66\x3c\x00'\
b'\x7e\x7e\x5a\x18\x18\x18\x3c\x00'\
b'\xc6\xc6\xc6\xc6\xc6\xc6\x7c\x00'\
b'\xc6\xc6\xc6\xc6\xc6\x6c\x38\x00'\
b'\xc6\xc6\xc6\xd6\xd6\xfe\x6c\x00'\
b'\xc6\xc6\x6c\x38\x6c\xc6\xc6\x00'\
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b'\xfe\xc6\x8c\x18\x32\x66\xfe\x00'\
b'\x3c\x30\x30\x30\x30\x30\x3c\x00'\
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b'\x3c\x0c\x0c\x0c\x0c\x0c\x3c\x00'\
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b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xff'\
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b'\x7c\x82\x7c\xc6\xc6\xc6\x7c\x00'\
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b'\x60\x30\xcc\xcc\xcc\xcc\x76\x00'\
b'\xc6\x00\xc6\xc6\xc6\x7e\x06\xfc'\
b'\xc6\x38\x6c\xc6\xc6\x6c\x38\x00'\
b'\xc6\x00\xc6\xc6\xc6\xc6\x7c\x00'\
b'\x18\x18\x7e\xc0\xc0\x7e\x18\x18'\
b'\x38\x6c\x64\xf0\x60\x66\xfc\x00'\
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b'\xf8\xcc\xcc\xfa\xc6\xcf\xc6\xc7'\
b'\x0e\x1b\x18\x3c\x18\xd8\x70\x00'\
b'\x18\x30\x78\x0c\x7c\xcc\x76\x00'\
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b'\x0c\x18\x7c\xc6\xc6\xc6\x7c\x00'\
b'\x18\x30\xcc\xcc\xcc\xcc\x76\x00'\
b'\x76\xdc\x00\xdc\x66\x66\x66\x00'\
b'\x76\xdc\x00\xe6\xf6\xde\xce\x00'\
b'\x3c\x6c\x6c\x3e\x00\x7e\x00\x00'\
b'\x38\x6c\x6c\x38\x00\x7c\x00\x00'\
b'\x18\x00\x18\x18\x30\x63\x3e\x00'\
b'\x00\x00\x00\xfe\xc0\xc0\x00\x00'\
b'\x00\x00\x00\xfe\x06\x06\x00\x00'\
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b'\x63\xe6\x6c\x7a\x36\x6a\xdf\x06'\
b'\x18\x00\x18\x18\x3c\x3c\x18\x00'\
b'\x00\x33\x66\xcc\x66\x33\x00\x00'\
b'\x00\xcc\x66\x33\x66\xcc\x00\x00'\
b'\x22\x88\x22\x88\x22\x88\x22\x88'\
b'\x55\xaa\x55\xaa\x55\xaa\x55\xaa'\
b'\x77\xdd\x77\xdd\x77\xdd\x77\xdd'\
b'\x18\x18\x18\x18\x18\x18\x18\x18'\
b'\x18\x18\x18\x18\xf8\x18\x18\x18'\
b'\x18\x18\xf8\x18\xf8\x18\x18\x18'\
b'\x36\x36\x36\x36\xf6\x36\x36\x36'\
b'\x00\x00\x00\x00\xfe\x36\x36\x36'\
b'\x00\x00\xf8\x18\xf8\x18\x18\x18'\
b'\x36\x36\xf6\x06\xf6\x36\x36\x36'\
b'\x36\x36\x36\x36\x36\x36\x36\x36'\
b'\x00\x00\xfe\x06\xf6\x36\x36\x36'\
b'\x36\x36\xf6\x06\xfe\x00\x00\x00'\
b'\x36\x36\x36\x36\xfe\x00\x00\x00'\
b'\x18\x18\xf8\x18\xf8\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\x00\x00\xf8\x18\x18\x18'\
b'\x18\x18\x18\x18\x1f\x00\x00\x00'\
b'\x18\x18\x18\x18\xff\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\x00\x00\xff\x18\x18\x18'\
b'\x18\x18\x18\x18\x1f\x18\x18\x18'\
b'\x00\x00\x00\x00\xff\x00\x00\x00'\
b'\x18\x18\x18\x18\xff\x18\x18\x18'\
b'\x18\x18\x1f\x18\x1f\x18\x18\x18'\
b'\x36\x36\x36\x36\x37\x36\x36\x36'\
b'\x36\x36\x37\x30\x3f\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\x3f\x30\x37\x36\x36\x36'\
b'\x36\x36\xf7\x00\xff\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\xff\x00\xf7\x36\x36\x36'\
b'\x36\x36\x37\x30\x37\x36\x36\x36'\
b'\x00\x00\xff\x00\xff\x00\x00\x00'\
b'\x36\x36\xf7\x00\xf7\x36\x36\x36'\
b'\x18\x18\xff\x00\xff\x00\x00\x00'\
b'\x36\x36\x36\x36\xff\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\xff\x00\xff\x18\x18\x18'\
b'\x00\x00\x00\x00\xff\x36\x36\x36'\
b'\x36\x36\x36\x36\x3f\x00\x00\x00'\
b'\x18\x18\x1f\x18\x1f\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\x1f\x18\x1f\x18\x18\x18'\
b'\x00\x00\x00\x00\x3f\x36\x36\x36'\
b'\x36\x36\x36\x36\xff\x36\x36\x36'\
b'\x18\x18\xff\x18\xff\x18\x18\x18'\
b'\x18\x18\x18\x18\xf8\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\x00\x00\x1f\x18\x18\x18'\
b'\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff'\
b'\x00\x00\x00\x00\xff\xff\xff\xff'\
b'\xf0\xf0\xf0\xf0\xf0\xf0\xf0\xf0'\
b'\x0f\x0f\x0f\x0f\x0f\x0f\x0f\x0f'\
b'\xff\xff\xff\xff\x00\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\x76\xdc\xc8\xdc\x76\x00'\
b'\x78\xcc\xcc\xd8\xcc\xc6\xcc\x00'\
b'\xfe\xc6\xc0\xc0\xc0\xc0\xc0\x00'\
b'\x00\x00\xfe\x6c\x6c\x6c\x6c\x00'\
b'\xfe\xc6\x60\x30\x60\xc6\xfe\x00'\
b'\x00\x00\x7e\xd8\xd8\xd8\x70\x00'\
b'\x00\x00\x66\x66\x66\x66\x7c\xc0'\
b'\x00\x76\xdc\x18\x18\x18\x18\x00'\
b'\x7e\x18\x3c\x66\x66\x3c\x18\x7e'\
b'\x38\x6c\xc6\xfe\xc6\x6c\x38\x00'\
b'\x38\x6c\xc6\xc6\x6c\x6c\xee\x00'\
b'\x0e\x18\x0c\x3e\x66\x66\x3c\x00'\
b'\x00\x00\x7e\xdb\xdb\x7e\x00\x00'\
b'\x06\x0c\x7e\xdb\xdb\x7e\x60\xc0'\
b'\x1e\x30\x60\x7e\x60\x30\x1e\x00'\
b'\x00\x7c\xc6\xc6\xc6\xc6\xc6\x00'\
b'\x00\xfe\x00\xfe\x00\xfe\x00\x00'\
b'\x18\x18\x7e\x18\x18\x00\x7e\x00'\
b'\x30\x18\x0c\x18\x30\x00\x7e\x00'\
b'\x0c\x18\x30\x18\x0c\x00\x7e\x00'\
b'\x0e\x1b\x1b\x18\x18\x18\x18\x18'\
b'\x18\x18\x18\x18\x18\xd8\xd8\x70'\
b'\x00\x18\x00\x7e\x00\x18\x00\x00'\
b'\x00\x76\xdc\x00\x76\xdc\x00\x00'\
b'\x38\x6c\x6c\x38\x00\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\x00\x18\x18\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\x00\x18\x00\x00\x00\x00'\
b'\x0f\x0c\x0c\x0c\xec\x6c\x3c\x1c'\
b'\x6c\x36\x36\x36\x36\x00\x00\x00'\
b'\x78\x0c\x18\x30\x7c\x00\x00\x00'\
b'\x00\x00\x3c\x3c\x3c\x3c\x00\x00'\
b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'\

FONT = memoryview(_FONT)

*It should look something like this

projectImage
projectImage
STEP 4
Learn code

*This code is for training the Huskylens.

*Copy the given code and save with your desired name with .py extension, I saved as learn.py in Raspberry Pi Pico directory.

CODE
from huskylensPythonLibrary import HuskyLensLibrary
import time
husky = HuskyLensLibrary("I2C")

for i in range(1000):
    husky.command_request_learn_once(1)
    time.sleep(0.05)

*In the line  husky.command_request_learn_once(1) digit 1 is the ID number(Face ID/Object ID). It should be changed for every other face or object else it will rewrite the existing face/object with new face/object.

projectImage
STEP 5
Recognization Code

*Copy the given code and save in the Raspberry Pi Pico directory as main.py 

CODE
from huskylensPythonLibrary import HuskyLensLibrary
import time
import uos
import machine
import st7789py as st7789
from fonts import vga2_8x8 as font1
from fonts import vga1_16x32 as font2
import random
                                        # oled display height
husky = HuskyLensLibrary("I2C") ## SERIAL OR I2C 

#SPI(1) default pins
spi1_sck=10
spi1_mosi=11
spi1_miso=8     #not use
st7789_res = 12
st7789_dc  = 13
st7789_cs  = 9
disp_width = 240
disp_height = 240
CENTER_Y = int(disp_width/2)
CENTER_X = int(disp_height/2)

print(uos.uname())
spi1 = machine.SPI(1, baudrate=40000000, polarity=1)
print(spi1)
display = st7789.ST7789(spi1, disp_width, disp_width,
                          reset=machine.Pin(st7789_res, machine.Pin.OUT),
                          dc=machine.Pin(st7789_dc, machine.Pin.OUT),
                          xstart=0, ystart=0, rotation=0)

while True:
    result = husky.command_request()
    value = ""
    for i in range(1):
        if result[i][4] == 10:
            result[i][4] = 0
        elif result[i][4] == 0:
            result[i][4] = "?"
        value += str(result[i][4])
    print(value)
    if int(value) == 1:
        display.fill(st7789.BLACK)
        print("Mr.Bean")
        display.text(font2, "Mr.Bean", 10, 100,st7789.GREEN)
        time.sleep(1)
        print(" ")
    if int(value) == 2:
        display.fill(st7789.BLACK)
        print("Champak Chacha")
        display.text(font2, "Champak Chacha", 10, 100,st7789.YELLOW)
        time.sleep(1)
        print(" ")
    if int(value) == 3:
        display.fill(st7789.BLACK)
        print("Jethiya")
        display.text(font2, "Jethiya", 10, 100,st7789.BLUE)
        time.sleep(1)
        print(" ")

*In this code the face/object will be recognized and it returns the ID numbers.

*Using this ID numbers we can perform different tasks based on our desired requirements.

 

*In my case I am printing and displaying the names of the persons based on their face ID.

projectImage

*You can modify the blue highlighted code part as per your requirements. 

Note: Before running the main.py make sure that the face/object is in front of the Huskylens or else you will get an error and code wont run.

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